요약본 개시의 실시예에 따른 해상 객체 탐지를 위한 카메라 데이터 및 라이다 센서 데이터의 융합 방법은, 카메라로부터 해상 객체를 촬영하여 획득된 2차원 이미지 데이터를 수신하는 단계; 상기 2차원 이미지 데이터에서 상기 해상 객체를 인식하여 상기 해상 객체에 대한 2차원 정보를 획득하는 단계; 라이다 센서로부터 상기 해상상 객체를 인식하여 획득된 3차원 라이다 센서 데이터를 수신하는 단계; 상기 2차원 정보에 기초하여 상기 해상 객체를 상기 해상 객체의 색상 정보를 포함하는 3차원 프러스텀(frustum)으로 표현하는 단계; 상기 2차원 정보에 기초하여, 상기 해상 객체의 픽셀 위치와 수평선의 픽셀 위치 간 차이인 픽셀 거리 정보를 획득하는 단계; 상기 픽셀 거리 정보에 기초하여 카메라 중심에서 상기 해상 객체까지의 실제 거리(D)를 추정하는 단계; 상기 실제 거리(D)를 기준으로 상기 프러스텀 내 FOI(Frustum of interest) 영역을 설정하는 단계; 및 상기 3차원 라이다 센서 데이터 중 상기 FOI 영역에 해당하는 데이터에 기초하여 상기 해상 객체의 추적을 수행하는 단계;를 포함할 수 있다.
