요약본 발명은 지형과 기상 상황을 고려한 연료소모량을 최소로 하는 경제운항 항로계획방법에 관한 것으로, 균일 격자 구조의 수심 데이터를 쿼드트리 격자로 변환하는 단계; 변환된 쿼드트리 격자로부터 쿼드트리 그래프를 생성하는 단계; 상기 쿼드트리 그래프 위에서 다익스트라 알고리즘을 활용하여 초기 항로를 도출하는 단계; 및 상기 초기 항로를 기준으로 불필요한 웨이포인트를 제거한 후 최단거리 항로를 도출하는 단계; 상기 최단거리 항로를 따라 항법 스테이지로 정의하는 단계; 상기 항법 스테이지의 노드들을 연결하여 2D 항법 그래프를 구성하는 단계; 상기 2D 항법 그래프에 이산화된 시간 차원을 추가하여 3D 그래프를 구성하는 단계; 및 3D 동적 프로그래밍 방법을 적용하여 최적화된 항로를 도출하는 단계를 포함할 수 있다.
